Справочници, схемотехника, теория > Програмиране на микроконтролери, програматори, цифрови проекти
GPS-автопилот - алгоритъм
Радико:
Miromad, жироскопа отчита завъртане а не праволинейно отместване.
И колеги да ви припомням ли притчата за математика инжинера и манекенката. В момента тук виждам само разсъждения изхождащи от гледната точка на математика.
EDM electronics:
--- Цитат на: juliang в Февруари 07, 2020, 05:57:24 am ---Не е само това сложнотията...
Примерно би ли ми обяснил какво решение може да се вземе, когато си решил че носа на лодката трябва да сочи "юг", обаче има силен източен вятър? Ясно е че лодката не може да се придвижва странично. Тоест алгоритъма трябва да игнорира някое от твоите желания - лодката да е неподвижна, или лодката да сочи на юг. Колкото по-голяма амплитуда "напред-назад" й разрешиш, толкова по-малко ще е отклонението на носа от посоката "юг" при маневрите за да те върне на мястото на което искаш да стоиш.
--- Край на цитат ---
Същия алгоритъм ще може да отработва и тази хипотеза, а обяснението е следното:
Датчиците се намират при двигателя, отзад. Там е измерената и запаметена точка. А носа е в посока на компаса на база закованата от GPS-а точка. Ако вятъра издуха лодката от позицията странично и компаса запази своето положение, т.е. азимута, то GPS-точката ще се промени в ляво или дясно от закованата точка. Тогава се нарушава баланса на алгоритъма и той ще се стреми да върне кармата обратно в GPS-точката. Като тръгне това да се случва обаче, ще се промени положението на лодката спрямо севера и компаса ще го отчете. Той от своя страна също ще се стреми да изправи разбалансирането на алгоритъма и така заедно, смесено ще се прави корекция от двигателя. Лодката не може да се движи странично. Тя или може да се движи напред-назад, или в пергел ляво-дясно - това са опциите.
Има го направено това, не е откриване на топлата вода. Има дори едно видео, ще го намеря да ви покажа как модел - количка я рита с крак "баща й" и тя се връща в същата GPS-точка и застава в същото направление.
Нямам и ни най-малко съмнение, че ще се справя със задачата. Въпросът е да получа помощ от публиката, подсказка. Но така или иначе не теория няма да се получат нещата. Нещата стават винаги с опит и грешка, теорията само ще даде направление, да не да се движим още в началото в обратната посока. ;)
Ще се направи някакъв несъвършен алгоритам. Прави се проба в реални бойни условия, виждат се недостатъците - отстраняват се. Появяват се други, преценят се отново нещата, пак се прави корекция и така. Хубавото е, че тази корекция се прави в програмата на контролера - това е много по-лесния вариант, защото другото - маханиката е по-трудоемката част.
EDM electronics:
--- Цитат на: Радико в Февруари 07, 2020, 08:02:35 am ---Miromad, жироскопа отчита завъртане а не праволинейно отместване.
И колеги да ви припомням ли притчата за математика инжинера и манекенката. В момента тук виждам само разсъждения изхождащи от гледната точка на математика.
--- Край на цитат ---
Радико, зле ти се отразява Германията и лидалската бира. ;)
Тук всички разсъждения са ИНЖЕНЕРНИ! Математик или пък физик ще ти направи такива разсъждания на кукуво лято. Аман от физици, дето една гайка не са развили. Математика има само във формулата за синус и косинус в сложната триизмерна геометрична фигура /виж на 1-ва стр. 2-рата схема/, за да се намери ъгъла на отсечка спрямо севера, другото не е математика и не е никак за блондинки.
Всички разсъждения са практически. Те ще се превърнат много лесно в практика. Практически примери не могат да се дадат, защото това може да направи само оня, който е правил подобно нещо. Сигурно има такъв, но се крие зад пердето. :D
EDM electronics:
--- Цитат на: van в Февруари 07, 2020, 11:52:12 am ---Модератора!!!! ето ви го по-долу GPS-автопилот Алгоритъма разписан. Исках сами да си го погледнете от първа страница, ама..., но уви. Тъпотата ще затрии /мазето/ света:Ако не знаеш Юли е завършил школата по програмиране Светлин Наков и като един от първите е обучаван лично от самия С.Наков. Така, че, като ти каже алгоритъм, Вервай Mу
--- Край на цитат ---
Ако беше прочел, щеше да видиш, че най-вече сме обсъждали алгоритъма на juliang, а той не става за котва, защото му трябват няколко измервания и определено време, за да определи средна стойност и вярното направление. За котвата трябва бърза реакция, защото разстоянията са много малки. Трябва и компас. Чети преди да прибързваш с писането.
Ама щом казваш, че учил при как беше - Светлин Наков, сигурно е гуру, не го познавам, но нямам никакви съмнения щом е обучавал juliang, и каквото и да каже по въпроса, по-добро от това няма на къде и всяко друго мнение би било безполезно. Ама добре, че има такива умни хора като теб, та да ми отворят очите. Благодаря. :D
Иначе приемам казаното от теб, като обяснение в любов, като че си търсил повод да го направиш и се радвам, че аз спомогнах за това с моята тъпотия. :D
Нека се обичат младите, никой няма право да спира изявата на любовта в каквато и да е форма! :D
EDM electronics:
--- Цитат на: van в Февруари 07, 2020, 01:56:16 pm ---Любовта ще спаси света! а то тъпотията е в форума не че вие сте тъп въпроса е тъпите теми и обсъждани тъпизми в мазето. Отправям последен Апел за заличаване на мойте 402 публикации да се изтрият за да се прочисти форума от тъпотията в тях. Така ще ваксинирате и новите участници от форумна гъша тъпня и старите ще си отдъхнат от безсмислени и налудничави коментари които съм давал и без да се усетя те скочили на 402 вече време като Баш Модератора да се разчисти форумчето от луди елементи /публикации/.
--- Край на цитат ---
van , темата която съм отворил за дискусия никак не е тъпа. Дори твоя идол juliang изрази мнение, че се касае за сериозно програмиране. Факт е, че не съм срещал някой, който сам да е правил подобен софт. Говорил съм с мои приятели, които професионално се занимават с програмиране, но и те ми отказват, не са се занимавали, нямат идея и им се вижда сложно. Не че няма да се справят, но предполагам, ако те имат интерес от това. Не е чак толкова сложно.
Тъпи са темите които нямат никакъв смисъл и никакво практическо приложение. Тъпо е това, че постоянно копираш ненужни неща от Интернет и дори сам не се понасяш. Намери си работа, занимание и не си фокусирай цялата енергия във форума.
Има и други, които пускат напълно ненужни теми и забележи, това са хора които нито са направили нещо през живота си, нито имат такова намерение, просто си търсят лаф-муабет и някой да ги забележи.
По отношение да ти се почистят коментарите, които смяташ за тъпотия:
Ти си правил боклук във форума, някой друг да мете подире ти. Кой е тоя, дето ще прерови целия форум страница по страница, да ти чисти тъпотиите?
Като си решил да напускаш, спри да пишеш, никой няма да те моли за обратното. Това е начина да прекратиш участието си във форума.
Доброволно си изразявал мнението си, никой не те е карал насила, никой не ти е отправял специални покани за участие, така че нямаш право да изискваш, някой да чисти подире ти.
Навигация
[0] Списък на темите
Премини на пълна версия