Справочници, схемотехника, теория > Програмиране на микроконтролери, програматори, цифрови проекти
GPS-автопилот - алгоритъм
valex:
Практически ако си знаеш позицията и имаш видимост до някаква точкам на която знаеш координатите може с изчисления да определиш ъгъла на свързващата права спрямо севера и като се насочи лодката в тази посока да запишеш този ъгъл. Това вече ти определя 'севера' и от там нататък с жирото. Не ти трябва компас!
dmitarp:
Има много начини да определиш положението си, но трябва да се съобразиш и със задачата, и затова тези методи не са приложими. Тук става на въпрос за малък съд, няма как там да поставяш бинокли и разни други уреди. Единственото реално приложимо са магнитометър, жироскоп и акселерометри. Всичко друго става, но не и за този случай. Иначе може и с часовник и слънце да направиш ориентация, но за целта пак трябват специални бинокли и т.н. екстри, може и по полярната звезда, но пак трябват бинокли и трябва да е тъмно и ясно. Всички тези недостатъци се решават с магнитометър.
valex:
Понеже китайците не работят ви препоръчвам на който му са необходими малко по-скъпи , но налични датчици от тук(докато има :) ):
http://elimex.bg/product/127783/kit-k2008-gy-521-zhiroskop-akselerometar.html
http://elimex.bg/product/138062/kit-k2051-zhiroskop-akselerometar-magnitno-pole-i-nalyagane.html
http://elimex.bg/product/138081/kit-k2080-akselerometar-za-uno-mma8452.html
http://elimex.bg/product/138083/kit-k2082-kompas-i-akselerometar-lsm303dlhc.html
http://elimex.bg/product/138082/kit-k2081-zhiroskop-tsifrov-i-aglomer-l3gd20.html
EDM electronics:
Няма смисъл от нестандартни решения. Просто трябва да се направи компас. Аз залагам на комбинирания датчик, който посочих през 2-3 поста нагоре. При него акселерометъра прави някаква софтуерна корекция на магнитометъра и той вече работи коректно. Явно няма резки отскоци, докато се успокои акселерометъра. Премахва и някаква грешка, която се натрупва. После има и някаква самокалибровка при всяко включване. Премахва се и въздействието на компаса при завъртане по оста Y. Поне така казват, не съм го пробвал лично.
Повечето любителски автопилоти в радиомоделите работят само с магнитометър, колко добре и коректно е друг въпрос. Трябва компаса да показва, като този на телефона - плавно движение без отскоци. Изключено е при всяко влизане във водата да правя калибровка на севера, иначе не машината служи на мен, а аз на нея.
Жироскопа показва движение по 3-те оси, но няма как да определи севера. Натрупва и грешка, и там има проблем. Ако с включването му се фиксира север, не се знае след колко оборота и натрупана грешка ще го държи тоя север. Комбинирания датчик явно ползва жироскопа при компенсация на компаса, при завъртане по оста Y, да не влияе на оста Х-компаса.
EDM electronics:
Тук намерих още два КОМПЕНСАЦИОННИ датчика с много добри отзиви, точност 0,1 гр.:
CMPS10 - Tilt Compensated Compass Module
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps10doc.htm
Tilt Compensated Magnetic Compass (CMPS12)
https://www.robotshop.com/en/tilt-compensated-magnetic-compass-cmps12.html
И двата датчика са направени с чип на Bosch BNO055 - този който посочих, че ще ползвам:
https://store.comet.bg/Catalogue/Product/50207/
https://www.alibaba.com/product-detail/Three-axis-magnetometer-3-axis-accelerometer_60474912863.html
Навигация
[0] Списък на темите
Премини на пълна версия