Справочници, схемотехника, теория > Програмиране на микроконтролери, програматори, цифрови проекти
Логика за управление на помпа и хидравличен изравнител
dmitarp:
--- Цитат на: Радико в Януари 31, 2020, 09:03:26 pm ---Димитре, не е топлообменник
вече попитах:
--- Край на цитат ---
Да не е класически топлообменник, а топлообменик със смесване на потоците, ако съда непрекъснато е празен, как ще взема вода и как ще я изхвърля за какво е нужен тогава. За мен това си е топлообменик, а в моето писане имах в предвид, топлообменниците откъм страната на консуматорите, там също има такива, и е много важно какъв тип са.
dmitarp:
epwpixieq-1 това го върши всеки ПИД, регулатор но тук има една тънкост, ПИД регулатора е линеен, и може ефективно да регулира само линейни системи, или нелинейни в много близка област около регулируемата точка, където системата се линеаризира. Но тук системата е нелинейна, потоците, респективно и температурата не зависи линейно от оборотите на помпата и няма точка, в която може да линеаризира системата. За да се избегне това нещо, се правят сложни регулатори, адаптивни, фузи и т.н. Много по елегантно и просто решение е вместо това, да се използват характеристиките на помпата и един линеен регулатор като ПИД или ПД регулатор.
Иван Димов:
Значи ще трябва да мериш дебита на топлата вода, която се ползва. Колкото скоростта на потока е по-голяма, толкова повече гориво ще пускаш към горелката. С думи прости, колкото енергия излиза от системата, толкова трябва и да влиза. Енергията, която излиза за секунда е пропорционална на произведението на температурата в Келвини по потока в кубичен метър за секунда. Температурата е кинетичната енергия на една частица - виж в темата ми "Термодинамика и основни формули"
--- Цитат ---За по-голямо удобство въвеждам константата D = 3/2 k = 2.071*10^-23 или D е приблизително 2 по 10 на минус 23-та степен. Така можем да запишем Ек(1ч.) = DT
--- Край на цитат ---
Значи кинетичната енергия на една частица е DT. А мощността, която преминава през всяка една от тръбите е произведение на това DT по броя частици, преминали през дадената тръба за секунда. И следва едно мерене на всички входящи и изходящи тръби за да станат нещата точни.
При всички случаи ще трябва да се мери дебит. Наскоро четох как може да се мери скорост на потока чрез два манометра като и двата мерят само статичното налягане. Просто единият се слага на определено леко стеснение на тръбата. Този метод не използва тръбата на Пито (за пълното налягане) и в тръбата няма разни закривени измервателни тръбички, а тръбата просто леко се стеснява и после пак се разширява. Предполагам че системата ще може да се управлява минимум с един датчик за температурата Т2 и един за дебит на същата тръба. Иначе за по-голяма прецизност трябва да се видят разликите в температурите вход-изход и съответно дебита. Сложността идва и от това, че топла вода може да излиза от съда без да се връща после охладена в него.
juliang:
--- Цитат на: epwpixieq-1 в Януари 31, 2020, 09:10:56 pm ---Не е необходимо да се чака за температурата да падне до определено ниво, особено когато има такава инертност на термодинамиката.
--- Край на цитат ---
Има друг проблем - котела и горелката също са инертни. Нямам гаранция че котела ще подава винаги една и съща температура., т.е. Т1 не е константа.
Да, на теория мога да мина само с Т1 и Т2, но се опасявам че помпата не може да си намери някакво равновесно положение и ще осцилира нагоре-надолу...
--- Цитат на: Иван Димов в Януари 31, 2020, 09:53:23 pm --- Значи ще трябва да мериш дебита на топлата вода, която се ползва. Колкото скоростта на потока е по-голяма, толкова повече гориво ще пускаш към горелката.
--- Край на цитат ---
Котела и горелката не е опция да се пипат. Там всичко работи идеално, отделно че управлението на горелката е само и единствено по температурата в самия котел. Не мога да си позволя да го прегрея, щото някой си датчик на 20 метра решава че иска енергия. И без това е на границата дадена от производителя (115 градуса, а го карат на 105-108).
Съда винаги е на 100% пълен с вода.
dmitarp:
--- Цитат на: EDM electronics в Януари 30, 2020, 04:18:14 pm ---То след време и аз ще ви дам една подобна задача, но с повишена трудност на алгоритъма, няма да е с 2-3 реда. Автопилот управляван от магнитометър, акселерометър - датчик за абсолютна ориентация + GPS. Ама като му дойде времето, че още не съм стигнал до там, да не слагам каруцата пред коня.
--- Край на цитат ---
1. Първата стъпка на най-простия алгоритъм за навигация е да се направи корекция на магнитометъра да показва чист север. Корекцията става или с формули или с карта на магнитната деклинация, за района на Черно море корекцията е около +4 градуса, но с това около ще ти даде голямо отклонение и затова като се знае позицията по формули или много подробни карти се прави корекция.
2. Прочитат се две точки на траекторията от базата данни (GPS данни), от тях се изчислява ъгъла по това направление спрямо севера.
3. Завърташ руля, така че движението да стане по това изчислено направление, като се следи коригираното показанието на компаса да сочи това направление.
4. Тъйкато лодката е в движение, тя ще се движи по това направление, но курса няма да е верен, ще се движи паралелно на зададения курс, затова се четат GPS данни от приемника. Повтарят се точките 2 и 3 с това показание и с втората точка от данните ти. Тази точка от алгоритъма се повтаря или до достигането на втората точка или до някаква приемлива грешка между реалния курс и зададеният.
5. След като се стигне точка 2, се взима точка 3 от данните за траекторията и се повтаря същото.
За по точен навигатор могат да се използват и данните от акслерометъра. Трябва да се има в предвид, че тези данни трябва много добре да се филтрират, с филтри с малко закъснение.
Навигация
[0] Списък на темите
Премини на пълна версия