Няма смисъл от нестандартни решения. Просто трябва да се направи компас. Аз залагам на комбинирания датчик, който посочих през 2-3 поста нагоре. При него акселерометъра прави някаква софтуерна корекция на магнитометъра и той вече работи коректно. Явно няма резки отскоци, докато се успокои акселерометъра. Премахва и някаква грешка, която се натрупва. После има и някаква самокалибровка при всяко включване. Премахва се и въздействието на компаса при завъртане по оста Y. Поне така казват, не съм го пробвал лично.
Повечето любителски автопилоти в радиомоделите работят само с магнитометър, колко добре и коректно е друг въпрос. Трябва компаса да показва, като този на телефона - плавно движение без отскоци. Изключено е при всяко влизане във водата да правя калибровка на севера, иначе не машината служи на мен, а аз на нея.
Жироскопа показва движение по 3-те оси, но няма как да определи севера. Натрупва и грешка, и там има проблем. Ако с включването му се фиксира север, не се знае след колко оборота и натрупана грешка ще го държи тоя север. Комбинирания датчик явно ползва жироскопа при компенсация на компаса, при завъртане по оста Y, да не влияе на оста Х-компаса.