Като начало виж това:
http://www.youtube.com/watch?v=_afq1DTAJZoизглежда абсолютно елементарно... к'во толкова, една количка дет стои права. А всъщност вътре има два доста точни стъпкови ел. мотора, жироскоп и процесор, който изчислява стотици пъти в секундата положението на количката спрямо вертикалата, пресмята кой мотор колко стъпки да направи така, че количката да не падне.
Ей ти още един пример:
https://www.youtube.com/watch?v=j4OmVLc_oDwтук на пръв поглед се прави нещо още по-елементарно - едно топче се закарва в центъра на една плоча. Дори не може да падне ... Обаче тук участват 4 (поне) сензора за тегло, които в реално време казват колко е дисбаланса на плочата, процесора изчислява въз основа на тия данни къде в равнината се намира топчето. Въз основа на няколко последователни измервания в интервал от няколко милисекунди той изчислява и посоката и скоростта на движението на това топче, изчислява и колко и в каква посока да се наклони плочата така, че инерцията на топчето да го закара точно в средата и то да спре там.
После идва ред на друга процедура, която да изчисли как да се постигне този наклон на плочата Тя се държи на поне 3 мотора (в конкретния случай е или на 4, или на 8, не виждам подробности), и се съставя план кой мотор колко време и с каква скорост трябва да се задвижи, за да се постигне желания наклон. След това се съставя и план кой мотор с каква скорост ще трябва да се движи за да се върне плочата в хоризонталното си положение.
Аз съм се занимавал немалко с такива процесори, но не съм сигурен, че ще успея да напиша такава програма. Вероятно ще ми трябват месеци. Ще ми трябват и много прецизни датчици и изпълнителни механизми, за да следя ситуацията и да мога да реагирам на промените.
Нещата са изключително сложни, трябва да се извършва отчитане, изчисление и управление едновременно.
Искрения ми съвет е да почнеш с малък макет, с мотори от стари флопидискове или CD-РОМ-ове, с напрежения от 5-12 волта... когато успееш да завъртиш една гайка така, както смяташ че ще е правилно, дори и да не сваляш ток от установката - тогава се хвърляй на сериозните и скъпи проекти.
Ако имаш (а и не само ти, който пожелае друг колега от форума) въпроси - потърси ме в чата, където можем да си плямпаме на воля, без да мърсим темите.